De benaming “Prinsjesdag” werd in de 17^e en 18^e eeuw gebruikt voor de viering van de verjaardagen van de Prinsen van Oranje.

Sinds 2 mei 1814 wordt Prinsjesdag gevierd zoals wij hem nu kennen. Hoewel er in die tijd heel veel veranderd  is, op politiek gebied is, het principe van de dag is hetzelfde gebleven. Het voorlezen troonrede door de koning of koningin aan de leden van de Staten-Generaal en wordt hiermee het nieuwe politieke jaar geopend.

Tot 1848 schreef de koning(in) de troonrede zelf, maar door een grondwetsherziening bepaalde het parlement wat de koning(in) dan moest vertellen.

In het begin werd de zitting van de Staten-Generaal  op de eerste maandag van November geopend.

Omdat men steeds meer moest behandelen in de troonrede en men hiervoor meer tijd nodig had werd dit uiteindelijke verplaatst naar de derde maandag in september

De maandag was geen prettige dag, omdat veel Kamerleden van ver weg moesten komen, was het moeilijk om op maandag tijdig in Den Haag te zijn. Om te voorkomen dat zij op zondag moesten reizen, door de zondagsrust, werd bij de grondwetswijziging van 1887 de maandag vervangen door de dinsdag.

Voordat de troonrede gelezen gaat worden trekt er een koninklijke stoet door Den Haag.

De koning en de belangrijkste leden van het Koninklijk Huis maken een rijtoer met de Gouden Koets en de Glazen Koets van Paleis Noordeinde naar de Ridderzaal Dit wordt al gedaan sinds 1912 daarvoor werd er alleen maar gebruik gemaakt van een Glazen Koets.

De stoet vertrekt ongeveer om 12.50 uur en komt rond 13.15 uur bij de Ridderzaal aan waar, door de koning en koningin, het vaandel wordt begroet. Ze staan dan voor het vaandel (vlag) en maken een buiging naar het vaandel. Nu wordt ook het Wilhelmus gespeeld.

Langs de hele route staan militaire van de verschillende afdelingen van het leger om een ere wacht te vormen. Voor het paleis Noordeinde  staat de Kapel van de Koninklijke Luchtmacht en bij de Ridderzaal  het Korps Mariniers met de Marinierskapel , zij spelen bij vertrek van het paleis en vertrek van de Ridderzaal het Wilhelmus.

Er rijden in de stoet 4 rijtuigen mee. In de eerste zitten de kamerheer van de Koning en de Ceremoniemeester van het Hof. In de tweede de Grootmeester en Grootmeesteres van de Koning. In de derde zitten Z.K.H. Prins Constantijn (de broer van de koning) en zijn vrouw H.K.H. prinses Laurentien. Als laatste is er dan de Gouden Koets waar Koning Willem-Alexander en Koningin Maxima in zitten. Ook lopen er 68 paarden in de stoet.

Een paar dagen voor Prinsjesdag word er door de paarden, op het strand van Scheveningen, geoefend op wat er allemaal kan gebeuren tijdens de rijtoer. Dit doen ze onder andere met vuurwerk, geweerschoten en rook pluimen.

Vanaf het vertrek van de Koning van Paleis Noordeinde tot het moment van zijn terugkeer worden er minuutschoten afgegeven vanaf het Malieveld door het korps Rijdende Artillerie.

Als de Koning en Koningin  bij de Ridderzaal aankomen, groeten zij het vaandel en worden zij ontvangen door de commissie van in- en uitgeleide die het Koninklijk gezelschap naar hun plaatsen begeleid. De Voorzitter van de Verenigde Vergadering maakt de komst van de Koning bekend door het roepen van de woorden “De Koning”, iedereen gaat dan staan en als de Koning op zijn troon is gaan zitten gaat iedereen weer zitten.

Als de koning de troonrede heeft voorgelezen, hiermee opent hij het nieuwe werkjaar  van de Eerste en Tweede Kamer,  sluit de voorzitter van de Verenigde Vergadering  altijd af met de woorden “Leve de Koning, alle aanwezigen roepen dan “Hoera, Hoera, Hoera”, daarna vertrekt het koninklijk gezelschap naar de Koninginnekamer. Daarna vertrekt de stoet weer naar het Paleis Noordeinde waar de Koning, Koningin en de overige leden van het Koninklijk huis op het balkon komen om nog te zwaaien naar alle mensen die daar dan staan te wachten, men noemt dit de Balkonscene

Na de Troonrede komt de Minister van Financiën naar de tweede kamer met het beroemde koffertje en bied hier de Prinsjesdagstukken aan.  Deze stukken heten de Miljoenennota, de Rijksbegroting, het Belastingplan en het Wetsvoorstel Overige Fiscale Maatregelen. Al deze stukken hebben met geld te maken.

Hierna vergaderen de regering (alle ministers en staatssecretarissen) en de leden van de tweede kamer, twee dagen lang over deze Prinsjesdagstukken. Dit noemen ze debatteren en dat gaat er soms heftig aan toe. Deze vergadering heet de “Algemene Beschouwingen”.